diff --git a/kamera_server.py b/kamera_server.py
index 8356236..8cf5a5e 100644
--- a/kamera_server.py
+++ b/kamera_server.py
@@ -26,6 +26,8 @@ m2 = motor('kippen', m2_a1, m2_b1, m2_a2, m2_b2, m2_t1, m2_t2, m2_te, m2_es, 1,
 m1.start()
 m2.start()
 
+m1.eichen()
+
 #m1.vorwaerts(10)
 #m1.stop()
 #m2.stop()
diff --git a/src/schrittmotor.py b/src/schrittmotor.py
index 723074f..b1be2ca 100644
--- a/src/schrittmotor.py
+++ b/src/schrittmotor.py
@@ -58,8 +58,15 @@ class motor():
         self.pwm3.stop()
         self.pwm4.stop()
 
-    def vorwaerts(self, schritte):
+    def vorwaerts(self, schritte, eichen=0):
         ges_schritte = schritte * 8
+
+        if eichen == 1:
+            temp_t1 = self.te
+            temp_t2 = self.te
+        else:
+            temp_t1 = self.t1
+            temp_t2 = self.t2
        
         if self.halten == 1:
             self.pwm4.ChangeFrequency(self.freq)
@@ -71,14 +78,14 @@ class motor():
                 self.pos += 1
 
             temp_pos = i * 8
-            einzelschritt(self.pwm1, 1, ges_schritte, temp_pos, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm4, 0, ges_schritte, temp_pos + 1, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm2, 1, ges_schritte, temp_pos + 2, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm1, 0, ges_schritte, temp_pos + 3, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm3, 1, ges_schritte, temp_pos + 4, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm2, 0, ges_schritte, temp_pos + 5, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm4, 1, ges_schritte, temp_pos + 6, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm3, 0, ges_schritte, temp_pos + 7, self.t1, self.t2)
+            einzelschritt(self.pwm1, 1, ges_schritte, temp_pos, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm4, 0, ges_schritte, temp_pos + 1, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm2, 1, ges_schritte, temp_pos + 2, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm1, 0, ges_schritte, temp_pos + 3, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm3, 1, ges_schritte, temp_pos + 4, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm2, 0, ges_schritte, temp_pos + 5, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm4, 1, ges_schritte, temp_pos + 6, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm3, 0, ges_schritte, temp_pos + 7, temp_t1, temp_t2)
 
         if self.halten == 1:
             self.pwm4.ChangeFrequency(self.freq_halten)
@@ -86,9 +93,16 @@ class motor():
         else:
             self.pwm4.ChangeDutyCycle(0)
 
-    def rueckwaerts(self, schritte):
+    def rueckwaerts(self, schritte, eichen=0):
         ges_schritte = schritte * 8
 
+        if eichen == 1:
+            temp_t1 = self.te
+            temp_t2 = self.te
+        else:
+            temp_t1 = self.t1
+            temp_t2 = self.t2
+
         if self.halten == 1:
             self.pwm4.ChangeFrequency(self.freq)
 
@@ -100,14 +114,14 @@ class motor():
                 self.pos -= 1
 
             temp_pos = i * 8
-            einzelschritt(self.pwm3, 1, ges_schritte, temp_pos, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm4, 0, ges_schritte, temp_pos + 1, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm2, 1, ges_schritte, temp_pos + 2, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm3, 0, ges_schritte, temp_pos + 3, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm1, 1, ges_schritte, temp_pos + 4, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm2, 0, ges_schritte, temp_pos + 5, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm4, 1, ges_schritte, temp_pos + 6, self.t1, self.t2)
-            einzelschritt(self.pwm1, 0, ges_schritte, temp_pos + 7, self.t1, self.t2)
+            einzelschritt(self.pwm3, 1, ges_schritte, temp_pos, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm4, 0, ges_schritte, temp_pos + 1, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm2, 1, ges_schritte, temp_pos + 2, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm3, 0, ges_schritte, temp_pos + 3, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm1, 1, ges_schritte, temp_pos + 4, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm2, 0, ges_schritte, temp_pos + 5, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm4, 1, ges_schritte, temp_pos + 6, temp_t1, temp_t2)
+            einzelschritt(self.pwm1, 0, ges_schritte, temp_pos + 7, temp_t1, temp_t2)
 
         if self.halten == 1:
             self.pwm4.ChangeFrequency(self.freq_halten)
@@ -115,6 +129,13 @@ class motor():
         else:
             self.pwm4.ChangeDutyCycle(0)
 
+    def eichen(self):
+        if GPIO.input(self.endschalter) == GPIO.LOW:
+            self.vorwaerts(10, 1)
+
+        self.rueckwaerts(self.schritte_max, 1)
+        self.pos = 0
+
 def einzelschritt(spule, status, ges_schritte, schritt, t1, t2):
     w = (schritt * 100 / (ges_schritte - 1)) * 1.8
     s = round(math.sin(math.radians(w)), 2)