Bereinigung
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a89f4bb131
commit
340363d3fe
395
kamera.py
395
kamera.py
@ -1,395 +0,0 @@
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import sys, getopt
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import RPi.GPIO as GPIO
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import time
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import threading
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import math
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t1_m1 = 0.00005
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t2_m1 = 0.0004
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te_m1 = 0.0003
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t1_m2 = 0.0003
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t2_m2 = 0.001
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te_m2 = 0.0005
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||||||
t1_m3 = 0.0003
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t2_m3 = 0.001
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te_m3 = 0.0006
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delay = 0.004
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delay_y = 0.012
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delay_z = 0.004
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freq = 800
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freq_halten = 30000
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cyc = 12
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pos_m1 = 0
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pos_m2 = 0
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pos_m3 = 0
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ausgleich_m3 = 1
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schritte_m1 = 180
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schritte_m2 = 90
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schritte_m3 = 40
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#schritte = int(sys.argv[1])
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#zoom = int(sys.argv[2])
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#print('Schritte: ', schritte)
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#print('Zoom: ', zoom)
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GPIO.setmode(GPIO.BCM)
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GPIO.setwarnings(False)
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m1_coil_A_1_pin = 17 # gelb
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m1_coil_B_1_pin = 18 # schwarz
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m1_coil_A_2_pin = 27 # orange
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m1_coil_B_2_pin = 22 # braun
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m2_coil_A_1_pin = 19 # schwarz
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m2_coil_B_1_pin = 13 # gelb
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m2_coil_A_2_pin = 6 # orange
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m2_coil_B_2_pin = 5 # rot
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m3_coil_A_1_pin = 16 # schwarz
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m3_coil_B_1_pin = 12 # gelb
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m3_coil_A_2_pin = 21 # braun
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m3_coil_B_2_pin = 20 # orange
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RELAIS_1_GPIO = 2
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RELAIS_2_GPIO = 3
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Endschalter_1 = 23
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Endschalter_2 = 26
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Endschalter_3 = 25
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# anpassen, falls andere Sequenz
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#StepCount = 8
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#Seq = list(range(0, StepCount))
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#Seq[0] = [1,0,0,0]
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#Seq[1] = [1,1,0,0]
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#Seq[2] = [0,1,0,0]
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#Seq[3] = [0,1,1,0]
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#Seq[4] = [0,0,1,0]
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#Seq[5] = [0,0,1,1]
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#Seq[6] = [0,0,0,1]
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#Seq[7] = [1,0,0,1]
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StepCount = 4
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Seq = list(range(0, StepCount))
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Seq[0] = [1,0,0,0]
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||||||
Seq[1] = [0,1,0,0]
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||||||
Seq[2] = [0,0,1,0]
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Seq[3] = [0,0,0,1]
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#GPIO.setup(enable_pin, GPIO.OUT)
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GPIO.setup(m1_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
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GPIO.setup(m1_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
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||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
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||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
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||||||
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||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
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|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
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||||||
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GPIO.setup(Endschalter_1, GPIO.IN)
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GPIO.setup(Endschalter_2, GPIO.IN)
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GPIO.setup(Endschalter_3, GPIO.IN)
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# pwm Setup fuer Haltestrom
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pwm1_m1 = GPIO.PWM(m1_coil_A_1_pin, freq)
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pwm2_m1 = GPIO.PWM(m1_coil_B_1_pin, freq)
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||||||
pwm3_m1 = GPIO.PWM(m1_coil_A_2_pin, freq)
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||||||
pwm4_m1 = GPIO.PWM(m1_coil_B_2_pin, freq)
|
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||||||
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||||||
pwm1_m2 = GPIO.PWM(m2_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm2_m2 = GPIO.PWM(m2_coil_B_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm3_m2 = GPIO.PWM(m2_coil_A_2_pin, freq)
|
|
||||||
pwm4_m2 = GPIO.PWM(m2_coil_B_2_pin, freq)
|
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||||||
|
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||||||
pwm1_m3 = GPIO.PWM(m3_coil_A_1_pin, freq)
|
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||||||
pwm2_m3 = GPIO.PWM(m3_coil_B_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm3_m3 = GPIO.PWM(m3_coil_A_2_pin, freq)
|
|
||||||
pwm4_m3 = GPIO.PWM(m3_coil_B_2_pin, freq)
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||||||
pwm1_m1.start(0)
|
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||||||
pwm1_m1.ChangeFrequency(freq)
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||||||
pwm1_m1.ChangeDutyCycle(0)
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||||||
pwm2_m1.start(0)
|
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||||||
pwm2_m1.ChangeFrequency(freq)
|
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||||||
pwm2_m1.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm3_m1.start(0)
|
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||||||
pwm3_m1.ChangeFrequency(freq)
|
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||||||
pwm3_m1.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm4_m1.start(0)
|
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||||||
pwm4_m1.ChangeFrequency(freq_halten)
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||||||
pwm4_m1.ChangeDutyCycle(cyc)
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||||||
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pwm1_m2.start(0)
|
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||||||
pwm1_m2.ChangeFrequency(freq)
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||||||
pwm1_m2.ChangeDutyCycle(0)
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|
||||||
pwm2_m2.start(0)
|
|
||||||
pwm2_m2.ChangeFrequency(freq)
|
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||||||
pwm2_m2.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm3_m2.start(0)
|
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||||||
pwm3_m2.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm3_m2.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm4_m2.start(0)
|
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||||||
pwm4_m2.ChangeFrequency(freq_halten)
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||||||
pwm4_m2.ChangeDutyCycle(cyc)
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pwm1_m3.start(0)
|
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||||||
pwm1_m3.ChangeFrequency(freq)
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||||||
pwm1_m3.ChangeDutyCycle(0)
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|
||||||
pwm2_m3.start(0)
|
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||||||
pwm2_m3.ChangeFrequency(freq)
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||||||
pwm2_m3.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm3_m3.start(0)
|
|
||||||
pwm3_m3.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm3_m3.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm4_m3.start(0)
|
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||||||
pwm4_m3.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm4_m3.ChangeDutyCycle(0)
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||||||
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GPIO.setup(RELAIS_1_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
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GPIO.setup(RELAIS_2_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
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GPIO.output(RELAIS_1_GPIO, GPIO.LOW) # an
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||||||
GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.HIGH) # aus
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time.sleep(3)
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||||||
GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.LOW) # an
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||||||
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||||||
def schritt(spule, status, ges_schritte, schritt, t1, t2):
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w = (schritt * 100 / (ges_schritte - 1)) * 1.8
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||||||
s = round(math.sin(math.radians(w)), 2)
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||||||
t = t2 - (s * (t2 - t1))
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||||||
#print(str(t))
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||||||
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||||||
if status == 1:
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||||||
for i in range(0, 91, 5):
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||||||
dc = round(math.sin(math.radians(i)) * 100, 0)
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||||||
spule.ChangeDutyCycle(dc)
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||||||
time.sleep(t)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
for i in range(0, 91, 5):
|
|
||||||
dc = round(math.cos(math.radians(i)) * 100, 0)
|
|
||||||
spule.ChangeDutyCycle(dc)
|
|
||||||
time.sleep(t)
|
|
||||||
|
|
||||||
def vorwaerts(motor, sp1, sp2, sp3, sp4, schritte, t1, t2, halten):
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||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
ges_schritte = schritte * 8
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||||||
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|
||||||
if halten == 1:
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|
||||||
sp4.ChangeFrequency(freq)
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||||||
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||||||
for i in range(int(schritte)):
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||||||
if motor == 'm1':
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||||||
if pos_m1 >= schritte_m1:
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|
||||||
print('Motor1 hat positives Ende erreicht')
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||||||
break
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|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 + 1
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||||||
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||||||
if motor == 'm2':
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|
||||||
if pos_m2 >= schritte_m2:
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|
||||||
print('Motor2 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 + 1
|
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||||||
#print('Motor2-Pos: ' + str(pos_m2))
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||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if pos_m3 >= schritte_m3:
|
|
||||||
print('Motor3 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 + 1
|
|
||||||
|
|
||||||
pos = i * 8
|
|
||||||
schritt(sp1, 1, ges_schritte, pos, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 0, ges_schritte, pos + 1, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 1, ges_schritte, pos + 2, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp1, 0, ges_schritte, pos + 3, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp3, 1, ges_schritte, pos + 4, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 0, ges_schritte, pos + 5, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 1, ges_schritte, pos + 6, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp3, 0, ges_schritte, pos + 7, t1, t2)
|
|
||||||
|
|
||||||
if halten == 1:
|
|
||||||
sp4.ChangeFrequency(freq_halten)
|
|
||||||
sp4.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
sp4.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
|
|
||||||
def rueckwaerts(motor, sp1, sp2, sp3, sp4, schritte, t1, t2, halten):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
ges_schritte = schritte * 8
|
|
||||||
|
|
||||||
if halten == 1:
|
|
||||||
sp4.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
|
|
||||||
for i in range(int(schritte)):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor1 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m1 = 0
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|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 - 1
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor2 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 - 1
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor3 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 - 1
|
|
||||||
|
|
||||||
pos = i * 8
|
|
||||||
schritt(sp3, 1, ges_schritte, pos, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 0, ges_schritte, pos + 1, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 1, ges_schritte, pos + 2, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp3, 0, ges_schritte, pos + 3, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp1, 1, ges_schritte, pos + 4, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 0, ges_schritte, pos + 5, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 1, ges_schritte, pos + 6, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp1, 0, ges_schritte, pos + 7, t1, t2)
|
|
||||||
|
|
||||||
if halten == 1:
|
|
||||||
sp4.ChangeFrequency(freq_halten)
|
|
||||||
sp4.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
sp4.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
|
|
||||||
def initMotor(motor):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
print('Motor1 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
vorwaerts('m1', pwm1_m1, pwm2_m1, pwm3_m1, pwm4_m1, 10, te_m1, te_m1, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
rueckwaerts('m1', pwm1_m1, pwm2_m1, pwm3_m1, pwm4_m1, schritte_m1, te_m1, te_m1, 1)
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
print('Motor2 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
vorwaerts('m2', pwm1_m2, pwm2_m2, pwm3_m2, pwm4_m2, 10, te_m2, te_m2, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
rueckwaerts('m2', pwm1_m2, pwm2_m2, pwm3_m2, pwm4_m2, schritte_m2, te_m2, te_m2, 1)
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
print('Motor3 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
vorwaerts('m3', pwm1_m3, pwm2_m3, pwm3_m3, pwm4_m3, 10, te_m3, te_m3, 0)
|
|
||||||
|
|
||||||
rueckwaerts('m3', pwm1_m3, pwm2_m3, pwm3_m3, pwm4_m3, schritte_m3, te_m3, te_m3, 0)
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveV(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, sp1, sp2, sp3, sp4, schritte, delay1, delay2, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.sp1 = sp1
|
|
||||||
self.sp2 = sp2
|
|
||||||
self.sp3 = sp3
|
|
||||||
self.sp4 = sp4
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay1 = delay1
|
|
||||||
self.delay2 = delay2
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
vorwaerts(self.motor, self.sp1, self.sp2, self.sp3, self.sp4, self.schritte, self.delay1, self.delay2, self.halten)
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveR(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, sp1, sp2, sp3, sp4, schritte, delay1, delay2, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.sp1 = sp1
|
|
||||||
self.sp2 = sp2
|
|
||||||
self.sp3 = sp3
|
|
||||||
self.sp4 = sp4
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay1 = delay1
|
|
||||||
self.delay2 = delay2
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
rueckwaerts(self.motor, self.sp1, self.sp2, self.sp3, self.sp4, abs(self.schritte), self.delay1, self.delay2, self.halten)
|
|
||||||
|
|
||||||
#initMotor('m1')
|
|
||||||
print('start')
|
|
||||||
initMotor('m1')
|
|
||||||
initMotor('m2')
|
|
||||||
initMotor('m3')
|
|
||||||
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
while True:
|
|
||||||
drehen = input("Drehen: ")
|
|
||||||
hoehe = input("Hoehe: ")
|
|
||||||
zoom = input("Zoom: ")
|
|
||||||
#speed = raw_input("Speed: ")
|
|
||||||
#f = raw_input("Frequenz: ")
|
|
||||||
#c = raw_input("Zykluslaenge: ")
|
|
||||||
|
|
||||||
#delay = int(speed)
|
|
||||||
#freq = int(f)
|
|
||||||
#cyc = int(c)
|
|
||||||
|
|
||||||
steps_m1 = int(drehen) - pos_m1
|
|
||||||
#print('Drehen: ' + str(steps_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
steps_m2 = int(hoehe) - pos_m2
|
|
||||||
#print('Hoehe: ' + str(steps_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
steps_m3 = int(zoom) - pos_m3
|
|
||||||
#print('Zoom: ' + str(steps_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
if int(steps_m1) > 0:
|
|
||||||
t1 = MoveV('m1', pwm1_m1, pwm2_m1, pwm3_m1, pwm4_m1, int(steps_m1), t1_m1, t2_m1, 1)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
t1 = MoveR('m1', pwm1_m1, pwm2_m1, pwm3_m1, pwm4_m1, int(steps_m1), t1_m1, t2_m1, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
if int(steps_m2) > 0:
|
|
||||||
t2 = MoveV('m2', pwm1_m2, pwm2_m2, pwm3_m2, pwm4_m2, int(steps_m2), t1_m2, t2_m2, 1)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
t2 = MoveR('m2', pwm1_m2, pwm2_m2, pwm3_m2, pwm4_m2, int(steps_m2), t1_m2, t2_m2, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
if int(steps_m3) > 0:
|
|
||||||
t3 = MoveV('m3', pwm1_m3, pwm2_m3, pwm3_m3, pwm4_m3, int(steps_m3), t1_m3, t2_m3, 0)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
t3 = MoveR('m3', pwm1_m3, pwm2_m3, pwm3_m3, pwm4_m3, int(steps_m3), t1_m3, t2_m3, 0)
|
|
||||||
|
|
||||||
t1.join()
|
|
||||||
t2.join()
|
|
||||||
t3.join()
|
|
||||||
|
|
||||||
except KeyboardInterrupt:
|
|
||||||
print("Ctl C pressed - ending program")
|
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||||||
|
|
||||||
#pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#fertig
|
|
||||||
|
|
||||||
#if __name__ == '__main__':
|
|
||||||
# while True:
|
|
||||||
# test = raw_input('Test')
|
|
||||||
356
kamera2.py
356
kamera2.py
@ -1,356 +0,0 @@
|
|||||||
import sys, getopt
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
delay = 0.004
|
|
||||||
delay_y = 0.012
|
|
||||||
delay_z = 0.004
|
|
||||||
freq = 50000
|
|
||||||
cyc = 4
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
ausgleich_m3 = 1
|
|
||||||
|
|
||||||
schritte_m1 = 180
|
|
||||||
schritte_m2 = 120
|
|
||||||
schritte_m3 = 40
|
|
||||||
#schritte = int(sys.argv[1])
|
|
||||||
#zoom = int(sys.argv[2])
|
|
||||||
#print('Schritte: ', schritte)
|
|
||||||
#print('Zoom: ', zoom)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setwarnings(False)
|
|
||||||
|
|
||||||
m1_coil_A_1_pin = 17 # gelb
|
|
||||||
m1_coil_B_1_pin = 18 # schwarz
|
|
||||||
m1_coil_A_2_pin = 27 # orange
|
|
||||||
m1_coil_B_2_pin = 22 # braun
|
|
||||||
|
|
||||||
m2_coil_A_1_pin = 19 # schwarz
|
|
||||||
m2_coil_B_1_pin = 13 # gelb
|
|
||||||
m2_coil_A_2_pin = 6 # orange
|
|
||||||
m2_coil_B_2_pin = 5 # rot
|
|
||||||
|
|
||||||
m3_coil_A_1_pin = 16 # schwarz
|
|
||||||
m3_coil_B_1_pin = 12 # gelb
|
|
||||||
m3_coil_A_2_pin = 21 # braun
|
|
||||||
m3_coil_B_2_pin = 20 # orange
|
|
||||||
|
|
||||||
RELAIS_1_GPIO = 2
|
|
||||||
RELAIS_2_GPIO = 3
|
|
||||||
|
|
||||||
Endschalter_1 = 23
|
|
||||||
Endschalter_2 = 26
|
|
||||||
Endschalter_3 = 25
|
|
||||||
|
|
||||||
# anpassen, falls andere Sequenz
|
|
||||||
#StepCount = 8
|
|
||||||
#Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
#Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
#Seq[1] = [1,1,0,0]
|
|
||||||
#Seq[2] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
#Seq[3] = [0,1,1,0]
|
|
||||||
#Seq[4] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
#Seq[5] = [0,0,1,1]
|
|
||||||
#Seq[6] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
#Seq[7] = [1,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
StepCount = 4
|
|
||||||
Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
Seq[1] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
Seq[2] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
Seq[3] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.setup(enable_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_1, GPIO.IN)
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_2, GPIO.IN)
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_3, GPIO.IN)
|
|
||||||
|
|
||||||
# pwm Setup fuer Haltestrom
|
|
||||||
pwm1a = GPIO.PWM(m1_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm2a = GPIO.PWM(m2_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm2b = GPIO.PWM(m2_coil_B_1_pin, freq)
|
|
||||||
#pwm1.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
#pwm2.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(RELAIS_1_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
|
|
||||||
GPIO.setup(RELAIS_2_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_1_GPIO, GPIO.LOW) # an
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.HIGH) # aus
|
|
||||||
time.sleep(3)
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.LOW) # an
|
|
||||||
|
|
||||||
def setStep(motor, w1, w2, w3, w4):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def forward(motor, delay, steps):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
global schritte_m1, schritte_m2, schritte_m3
|
|
||||||
#d = int(delay) / 1000.0
|
|
||||||
d = delay
|
|
||||||
s = int(steps)
|
|
||||||
for i in range(s):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if pos_m1 >= schritte_m1:
|
|
||||||
print('Motor1 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 + 1
|
|
||||||
#print('Motor1-Pos: ' + str(pos_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if pos_m2 >= schritte_m2:
|
|
||||||
print('Motor2 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 + 1
|
|
||||||
#print('Motor2-Pos: ' + str(pos_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if pos_m3 >= schritte_m3:
|
|
||||||
print('Motor3 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 + 1
|
|
||||||
#print('Motor3-Pos: ' + str(pos_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
#time.sleep(0.01)
|
|
||||||
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
for i in range(int(ausgleich_m3)):
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def backwards(motor, delay, steps):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
global schritte_m1, schritte_m2, schritte_m3
|
|
||||||
#d = int(delay) / 1000.0
|
|
||||||
d = delay
|
|
||||||
s = int(steps)
|
|
||||||
for i in range(s):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor1 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 - 1
|
|
||||||
#print('Motor1-Pos: ' + str(pos_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor2 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 - 1
|
|
||||||
#print('Motor2-Pos: ' + str(pos_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor3 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 - 1
|
|
||||||
#print('Motor3-Pos: ' + str(pos_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
for i in range(int(ausgleich_m3)):
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
def stopMotor(motor, stop):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if stop == 0:
|
|
||||||
pwm1a.stop()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pwm1a.start(0)
|
|
||||||
pwm1a.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm1a.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if stop == 0:
|
|
||||||
pwm2a.stop()
|
|
||||||
#pwm2b.stop()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pwm2a.start(0)
|
|
||||||
pwm2a.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm2a.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
#pwm2b.start(0)
|
|
||||||
#pwm2b.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
#pwm2b.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
|
|
||||||
def initMotor(motor):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
print('Motor1 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m1', delay, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m1', delay, schritte_m1)
|
|
||||||
stopMotor('m1', 1)
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
print('Motor2 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m2', delay_y, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m2', delay_y, schritte_m2)
|
|
||||||
stopMotor('m2', 1)
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
print('Motor3 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m3', delay_z, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m3', delay_z, schritte_m3)
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveV(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, schritte, delay, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay = delay
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 0)
|
|
||||||
forward(self.motor, self.delay, self.schritte)
|
|
||||||
setStep(self.motor, 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
if self.halten == 1:
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveR(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, schritte, delay, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay = delay
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 0)
|
|
||||||
backwards(self.motor, self.delay, abs(self.schritte))
|
|
||||||
setStep(self.motor, 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
if self.halten == 1:
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
#initMotor('m1')
|
|
||||||
print('start')
|
|
||||||
initMotor('m1')
|
|
||||||
initMotor('m2')
|
|
||||||
initMotor('m3')
|
|
||||||
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
while True:
|
|
||||||
drehen = raw_input("Drehen: ")
|
|
||||||
hoehe = raw_input("Hoehe: ")
|
|
||||||
zoom = raw_input("Zoom: ")
|
|
||||||
#speed = raw_input("Speed: ")
|
|
||||||
#f = raw_input("Frequenz: ")
|
|
||||||
#c = raw_input("Zykluslaenge: ")
|
|
||||||
|
|
||||||
#delay = int(speed)
|
|
||||||
#freq = int(f)
|
|
||||||
#cyc = int(c)
|
|
||||||
|
|
||||||
steps_m1 = int(drehen) - pos_m1
|
|
||||||
#print('Drehen: ' + str(steps_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
steps_m2 = int(hoehe) - pos_m2
|
|
||||||
#print('Hoehe: ' + str(steps_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
steps_m3 = int(zoom) - pos_m3
|
|
||||||
#print('Zoom: ' + str(steps_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
if int(steps_m1) > 0:
|
|
||||||
t1 = MoveV('m1', int(steps_m1), delay, 1)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
t1 = MoveR('m1', int(steps_m1), delay, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
if int(steps_m2) > 0:
|
|
||||||
t2 = MoveV('m2', int(steps_m2), delay_y, 1)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
t2 = MoveR('m2', int(steps_m2), delay_y, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
if int(steps_m3) > 0:
|
|
||||||
t3 = MoveV('m3', int(steps_m3), delay_z, 0)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
t3 = MoveR('m3', int(steps_m3), delay_z, 0)
|
|
||||||
|
|
||||||
t1.join()
|
|
||||||
t2.join()
|
|
||||||
t3.join()
|
|
||||||
|
|
||||||
except KeyboardInterrupt:
|
|
||||||
print("Ctl C pressed - ending program")
|
|
||||||
|
|
||||||
#pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#fertig
|
|
||||||
|
|
||||||
#if __name__ == '__main__':
|
|
||||||
# while True:
|
|
||||||
# test = raw_input('Test')
|
|
||||||
56
m1.py
56
m1.py
@ -1,56 +0,0 @@
|
|||||||
import sys, getopt
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
|
|
||||||
delay = 3
|
|
||||||
steps = int(sys.argv[1])
|
|
||||||
print('Schritte: ', steps)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setwarnings(False)
|
|
||||||
coil_A_1_pin = 12 # gelb
|
|
||||||
coil_B_1_pin = 16 # schwarz
|
|
||||||
coil_A_2_pin = 20 # orange
|
|
||||||
coil_B_2_pin = 21 # braun
|
|
||||||
|
|
||||||
# anpassen, falls andere Sequenz
|
|
||||||
StepCount = 4
|
|
||||||
Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
Seq[1] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
Seq[2] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
Seq[3] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.setup(enable_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.output(enable_pin, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
def setStep(w1, w2, w3, w4):
|
|
||||||
GPIO.output(coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(coil_A_2_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(coil_B_1_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
def forward(delay, steps):
|
|
||||||
for i in range(steps):
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(delay)
|
|
||||||
|
|
||||||
def backwards(delay, steps):
|
|
||||||
for i in range(steps):
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(delay)
|
|
||||||
|
|
||||||
if steps >0:
|
|
||||||
forward(int(delay) / 1000.0, int(steps))
|
|
||||||
|
|
||||||
if steps <0:
|
|
||||||
backwards(int(delay) / 1000.0, abs(steps))
|
|
||||||
|
|
||||||
setStep(0,0,0,0)
|
|
||||||
61
m2.py
61
m2.py
@ -1,61 +0,0 @@
|
|||||||
import sys, getopt
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
|
|
||||||
delay = 3
|
|
||||||
steps = int(sys.argv[1])
|
|
||||||
print('Schritte: ', steps)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setwarnings(False)
|
|
||||||
coil_A_1_pin = 5 # pink
|
|
||||||
coil_A_2_pin = 13 # orange
|
|
||||||
coil_B_1_pin = 6 # blau
|
|
||||||
coil_B_2_pin = 19 # gelb
|
|
||||||
#enable_pin = 7 # Nur bei bestimmten Motoren benoetigt (+Zeile 24 und 30)
|
|
||||||
|
|
||||||
# anpassen, falls andere Sequenz
|
|
||||||
StepCount = 8
|
|
||||||
Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
Seq[1] = [1,0,1,0]
|
|
||||||
Seq[2] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
Seq[3] = [0,1,1,0]
|
|
||||||
Seq[4] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
Seq[5] = [0,1,0,1]
|
|
||||||
Seq[6] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
Seq[7] = [1,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.setup(enable_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.output(enable_pin, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
def setStep(w1, w2, w3, w4):
|
|
||||||
GPIO.output(coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(coil_A_2_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(coil_B_1_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
def forward(delay, steps):
|
|
||||||
for i in range(steps):
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(delay)
|
|
||||||
|
|
||||||
def backwards(delay, steps):
|
|
||||||
for i in range(steps):
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(delay)
|
|
||||||
|
|
||||||
if steps >0:
|
|
||||||
forward(int(delay) / 1000.0, int(steps))
|
|
||||||
|
|
||||||
if steps <0:
|
|
||||||
backwards(int(delay) / 1000.0, abs(steps))
|
|
||||||
|
|
||||||
setStep(0,0,0,0)
|
|
||||||
45
motor2.py
45
motor2.py
@ -1,45 +0,0 @@
|
|||||||
#!/usr/bin/env python
|
|
||||||
# coding: utf8
|
|
||||||
# -*- coding: utf-8 -*-
|
|
||||||
from time import sleep
|
|
||||||
import sys
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
|
|
||||||
#Pins am Rapberry Pi
|
|
||||||
A=4
|
|
||||||
B=17
|
|
||||||
C=23
|
|
||||||
D=24
|
|
||||||
|
|
||||||
steps=int(sys.argv[1])
|
|
||||||
time = 0.001
|
|
||||||
|
|
||||||
# Pins sind Ausgänge
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(A,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(B,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(C,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(D,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.output(A, False)
|
|
||||||
GPIO.output(B, False)
|
|
||||||
GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
GPIO.output(D, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
# Schritte 1 bis 8 definieren
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step1(): GPIO.output(D, True) sleep (time) GPIO.output(D, False)
|
|
||||||
def Step2(): GPIO.output(D, True) GPIO.output(C, True) sleep (time) GPIO.output(D, False) GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
def Step3(): GPIO.output(C, True) sleep (time) GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
def Step4(): GPIO.output(B, True) GPIO.output(C, True) sleep (time) GPIO.output(B, False) GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
def Step5(): GPIO.output(B, True) sleep (time) GPIO.output(B, False)
|
|
||||||
def Step6(): GPIO.output(A, True) GPIO.output(B, True) sleep (time) GPIO.output(A, False) GPIO.output(B, False)
|
|
||||||
def Step7(): GPIO.output(A, True) sleep (time) GPIO.output(A, False)
|
|
||||||
def Step8(): GPIO.output(D, True) GPIO.output(A, True) sleep (time) GPIO.output(D, False) GPIO.output(A, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
# Volle Umdrehung
|
|
||||||
|
|
||||||
for i in range (steps): Step8() Step7() Step6() Step5() Step4() Step3() Step2() Step1() print i if steps < 0: steps = 0-steps
|
|
||||||
for i in range (steps): Step1() Step2() Step3() Step4() Step5() Step6() Step7() Step8() print i GPIO.cleanup()
|
|
||||||
107
motor3.py
107
motor3.py
@ -1,107 +0,0 @@
|
|||||||
#!/usr/bin/env python
|
|
||||||
# coding: utf8
|
|
||||||
# -*- coding: utf-8 -*-
|
|
||||||
from time import sleep
|
|
||||||
import sys
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
|
|
||||||
#Pins am Rapberry Pi
|
|
||||||
A=4
|
|
||||||
B=17
|
|
||||||
C=23
|
|
||||||
D=24
|
|
||||||
|
|
||||||
steps=int(sys.argv[1])
|
|
||||||
time = 0.001
|
|
||||||
|
|
||||||
# Pins sind Ausgänge
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(A,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(B,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(C,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(D,GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.output(A, False)
|
|
||||||
GPIO.output(B, False)
|
|
||||||
GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
GPIO.output(D, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
# Schritte 1 bis 8 definieren
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step1():
|
|
||||||
GPIO.output(D, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(D, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step2():
|
|
||||||
GPIO.output(D, True)
|
|
||||||
GPIO.output(C, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(D, False)
|
|
||||||
GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step3():
|
|
||||||
GPIO.output(C, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step4():
|
|
||||||
GPIO.output(B, True)
|
|
||||||
GPIO.output(C, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(B, False)
|
|
||||||
GPIO.output(C, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step5():
|
|
||||||
GPIO.output(B, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(B, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step6():
|
|
||||||
GPIO.output(A, True)
|
|
||||||
GPIO.output(B, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(A, False)
|
|
||||||
GPIO.output(B, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step7():
|
|
||||||
GPIO.output(A, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(A, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
def Step8():
|
|
||||||
GPIO.output(D, True)
|
|
||||||
GPIO.output(A, True)
|
|
||||||
sleep (time)
|
|
||||||
GPIO.output(D, False)
|
|
||||||
GPIO.output(A, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
# Volle Umdrehung
|
|
||||||
|
|
||||||
for i in range (steps):
|
|
||||||
Step8()
|
|
||||||
Step7()
|
|
||||||
Step6()
|
|
||||||
Step5()
|
|
||||||
Step4()
|
|
||||||
Step3()
|
|
||||||
Step2()
|
|
||||||
Step1()
|
|
||||||
print (i)
|
|
||||||
if steps < 0:
|
|
||||||
steps = 0-steps
|
|
||||||
|
|
||||||
for i in range (steps):
|
|
||||||
Step1()
|
|
||||||
Step2()
|
|
||||||
Step3()
|
|
||||||
Step4()
|
|
||||||
Step5()
|
|
||||||
Step6()
|
|
||||||
Step7()
|
|
||||||
Step8()
|
|
||||||
print (i)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
37
pulse.py
37
pulse.py
@ -1,37 +0,0 @@
|
|||||||
import sys, getopt
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
ledPin = 5
|
|
||||||
|
|
||||||
def setup():
|
|
||||||
global pwm
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
|
|
||||||
GPIO.setup(ledPin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.output(ledPin, GPIO.LOW)
|
|
||||||
pwm = GPIO.PWM(ledPin, 1000) # Set Frequency to 1 KHz
|
|
||||||
pwm.start(0) # Set the starting Duty Cycle
|
|
||||||
|
|
||||||
def loop():
|
|
||||||
while True:
|
|
||||||
for dc in range(0, 101, 1):
|
|
||||||
pwm.ChangeDutyCycle(dc)
|
|
||||||
time.sleep(0.01)
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
for dc in range(100, -1, -1):
|
|
||||||
pwm.ChangeDutyCycle(dc)
|
|
||||||
time.sleep(0.01)
|
|
||||||
time.sleep(1)
|
|
||||||
|
|
||||||
def destroy():
|
|
||||||
pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.output(ledPin, GPIO.LOW)
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
|
|
||||||
if __name__ == '__main__':
|
|
||||||
setup()
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
loop()
|
|
||||||
except KeyboardInterrupt:
|
|
||||||
destroy()
|
|
||||||
22
relais.py
22
relais.py
@ -1,22 +0,0 @@
|
|||||||
import sys, getopt
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setwarnings(False)
|
|
||||||
|
|
||||||
RELAIS_1_GPIO = 2
|
|
||||||
GPIO.setup(RELAIS_1_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_1_GPIO, GPIO.LOW) # aus
|
|
||||||
|
|
||||||
#time.sleep(3)
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.output(RELAIS_1_GPIO, GPIO.HIGH) # an
|
|
||||||
|
|
||||||
#time.sleep(3)
|
|
||||||
#fertig
|
|
||||||
|
|
||||||
#if __name__ == '__main__':
|
|
||||||
# while True:
|
|
||||||
# test = raw_input('Test')
|
|
||||||
344
reset.py
344
reset.py
@ -1,344 +0,0 @@
|
|||||||
import sys, getopt
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
|
|
||||||
delay = 0.004
|
|
||||||
delay_y = 0.012
|
|
||||||
delay_z = 0.004
|
|
||||||
freq = 50000
|
|
||||||
cyc = 4
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
ausgleich_m3 = 1
|
|
||||||
|
|
||||||
schritte_m1 = 180
|
|
||||||
schritte_m2 = 120
|
|
||||||
schritte_m3 = 40
|
|
||||||
#schritte = int(sys.argv[1])
|
|
||||||
#zoom = int(sys.argv[2])
|
|
||||||
#print('Schritte: ', schritte)
|
|
||||||
#print('Zoom: ', zoom)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setwarnings(False)
|
|
||||||
|
|
||||||
m1_coil_A_1_pin = 17 # gelb
|
|
||||||
m1_coil_B_1_pin = 18 # schwarz
|
|
||||||
m1_coil_A_2_pin = 27 # orange
|
|
||||||
m1_coil_B_2_pin = 22 # braun
|
|
||||||
|
|
||||||
m2_coil_A_1_pin = 19 # schwarz
|
|
||||||
m2_coil_B_1_pin = 13 # gelb
|
|
||||||
m2_coil_A_2_pin = 6 # orange
|
|
||||||
m2_coil_B_2_pin = 5 # rot
|
|
||||||
|
|
||||||
m3_coil_A_1_pin = 16 # schwarz
|
|
||||||
m3_coil_B_1_pin = 12 # gelb
|
|
||||||
m3_coil_A_2_pin = 21 # braun
|
|
||||||
m3_coil_B_2_pin = 20 # orange
|
|
||||||
|
|
||||||
RELAIS_1_GPIO = 2
|
|
||||||
RELAIS_2_GPIO = 3
|
|
||||||
|
|
||||||
Endschalter_1 = 23
|
|
||||||
Endschalter_2 = 26
|
|
||||||
Endschalter_3 = 25
|
|
||||||
|
|
||||||
# anpassen, falls andere Sequenz
|
|
||||||
#StepCount = 8
|
|
||||||
#Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
#Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
#Seq[1] = [1,1,0,0]
|
|
||||||
#Seq[2] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
#Seq[3] = [0,1,1,0]
|
|
||||||
#Seq[4] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
#Seq[5] = [0,0,1,1]
|
|
||||||
#Seq[6] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
#Seq[7] = [1,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
StepCount = 4
|
|
||||||
Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
Seq[1] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
Seq[2] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
Seq[3] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.setup(enable_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_1, GPIO.IN)
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_2, GPIO.IN)
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_3, GPIO.IN)
|
|
||||||
|
|
||||||
# pwm Setup fuer Haltestrom
|
|
||||||
#pwm1a = GPIO.PWM(m1_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
#pwm2a = GPIO.PWM(m2_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
#pwm2b = GPIO.PWM(m2_coil_B_1_pin, freq)
|
|
||||||
#pwm1.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
#pwm2.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(RELAIS_1_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
|
|
||||||
GPIO.setup(RELAIS_2_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_1_GPIO, GPIO.LOW) # an
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.HIGH) # aus
|
|
||||||
time.sleep(3)
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.LOW) # an
|
|
||||||
|
|
||||||
def setStep(motor, w1, w2, w3, w4):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def forward(motor, delay, steps):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
global schritte_m1, schritte_m2, schritte_m3
|
|
||||||
#d = int(delay) / 1000.0
|
|
||||||
d = delay
|
|
||||||
s = int(steps)
|
|
||||||
for i in range(s):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if pos_m1 >= schritte_m1:
|
|
||||||
print('Motor1 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 + 1
|
|
||||||
#print('Motor1-Pos: ' + str(pos_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if pos_m2 >= schritte_m2:
|
|
||||||
print('Motor2 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 + 1
|
|
||||||
#print('Motor2-Pos: ' + str(pos_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if pos_m3 >= schritte_m3:
|
|
||||||
print('Motor3 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 + 1
|
|
||||||
#print('Motor3-Pos: ' + str(pos_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
#time.sleep(0.01)
|
|
||||||
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
for i in range(int(ausgleich_m3)):
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def backwards(motor, delay, steps):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
global schritte_m1, schritte_m2, schritte_m3
|
|
||||||
#d = int(delay) / 1000.0
|
|
||||||
d = delay
|
|
||||||
s = int(steps)
|
|
||||||
for i in range(s):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor1 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 - 1
|
|
||||||
#print('Motor1-Pos: ' + str(pos_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor2 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 - 1
|
|
||||||
#print('Motor2-Pos: ' + str(pos_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor3 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 - 1
|
|
||||||
#print('Motor3-Pos: ' + str(pos_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
for i in range(int(ausgleich_m3)):
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
def stopMotor(motor, stop):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if stop == 0:
|
|
||||||
pwm1a.stop()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pwm1a.start(0)
|
|
||||||
pwm1a.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm1a.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if stop == 0:
|
|
||||||
pwm2a.stop()
|
|
||||||
#pwm2b.stop()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pwm2a.start(0)
|
|
||||||
pwm2a.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm2a.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
#pwm2b.start(0)
|
|
||||||
#pwm2b.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
#pwm2b.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
|
|
||||||
def initMotor(motor):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
print('Motor1 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m1', delay, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m1', delay, schritte_m1)
|
|
||||||
stopMotor('m1', 1)
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
print('Motor2 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m2', delay_y, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m2', delay_y, schritte_m2)
|
|
||||||
stopMotor('m2', 1)
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
print('Motor3 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m3', delay_z, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m3', delay_z, schritte_m3)
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveV(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, schritte, delay, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay = delay
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 0)
|
|
||||||
forward(self.motor, self.delay, self.schritte)
|
|
||||||
setStep(self.motor, 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
if self.halten == 1:
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveR(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, schritte, delay, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay = delay
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 0)
|
|
||||||
backwards(self.motor, self.delay, abs(self.schritte))
|
|
||||||
setStep(self.motor, 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
if self.halten == 1:
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
#initMotor('m1')
|
|
||||||
print('start')
|
|
||||||
#initMotor('m1')
|
|
||||||
#initMotor('m2')
|
|
||||||
#initMotor('m3')
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#for i in range(int(20)):
|
|
||||||
# for j in range(StepCount):
|
|
||||||
# setStep('m3', Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
# time.sleep(0.02)
|
|
||||||
|
|
||||||
#setStep('m3', 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
#time.sleep(2)
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm1x = GPIO.PWM(m2_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm2x = GPIO.PWM(m2_coil_B_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm3x = GPIO.PWM(m2_coil_A_2_pin, freq)
|
|
||||||
pwm4x = GPIO.PWM(m2_coil_B_2_pin, freq)
|
|
||||||
|
|
||||||
f = 30000
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm1x.start(0)
|
|
||||||
pwm1x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm1x.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm2x.start(0)
|
|
||||||
pwm2x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm2x.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm3x.start(0)
|
|
||||||
pwm3x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm3x.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm4x.start(0)
|
|
||||||
pwm4x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm4x.ChangeDutyCycle(100)
|
|
||||||
|
|
||||||
time.sleep(4)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm1x.stop()
|
|
||||||
pwm2x.stop()
|
|
||||||
pwm3x.stop()
|
|
||||||
pwm4x.stop()
|
|
||||||
|
|
||||||
#pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
41
servo.py
41
servo.py
@ -1,41 +0,0 @@
|
|||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
from time import sleep
|
|
||||||
|
|
||||||
servoPIN = 5
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setup(servoPIN, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm = GPIO.PWM(servoPIN, 25000) # GPIO 17 als PWM mit 50Hz
|
|
||||||
pwm.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
|
|
||||||
def SetAngle(angle):
|
|
||||||
#duty = angle / 18 + 2
|
|
||||||
duty = angle
|
|
||||||
|
|
||||||
if angle == 0:
|
|
||||||
pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.output(servoPIN, False)
|
|
||||||
|
|
||||||
if angle < 0:
|
|
||||||
pwm.stop()
|
|
||||||
sleep(0.01)
|
|
||||||
GPIO.output(servoPIN, True)
|
|
||||||
|
|
||||||
if angle > 0:
|
|
||||||
pwm.start(0)
|
|
||||||
pwm.ChangeFrequency(25000)
|
|
||||||
pwm.ChangeDutyCycle(duty)
|
|
||||||
#sleep(1)
|
|
||||||
#GPIO.output(servoPIN, False)
|
|
||||||
#pwm.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
while True:
|
|
||||||
winkel = raw_input("Winkel: ")
|
|
||||||
SetAngle(int(winkel))
|
|
||||||
|
|
||||||
except KeyboardInterrupt:
|
|
||||||
print("Ctl C pressed - ending program")
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
29
servo2.py
29
servo2.py
@ -1,29 +0,0 @@
|
|||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
from time import sleep
|
|
||||||
|
|
||||||
servoPIN = 21
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setup(servoPIN, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm = GPIO.PWM(servoPIN, 50) # GPIO 17 als PWM mit 50Hz
|
|
||||||
pwm.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
|
|
||||||
def SetAngle(angle):
|
|
||||||
duty = angle / 22.5 + 2
|
|
||||||
GPIO.output(servoPIN, True)
|
|
||||||
pwm.ChangeDutyCycle(duty)
|
|
||||||
# pwm.ChangeDutyCycle(angle)
|
|
||||||
sleep(1)
|
|
||||||
GPIO.output(servoPIN, False)
|
|
||||||
pwm.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
|
|
||||||
try:
|
|
||||||
while True:
|
|
||||||
winkel = raw_input("Winkel: ")
|
|
||||||
SetAngle(float(winkel))
|
|
||||||
|
|
||||||
except KeyboardInterrupt:
|
|
||||||
print("Ctl C pressed - ending program")
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
396
test.py
396
test.py
@ -1,396 +0,0 @@
|
|||||||
import sys, getopt
|
|
||||||
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
||||||
import time
|
|
||||||
import threading
|
|
||||||
import math
|
|
||||||
|
|
||||||
delay = 0.004
|
|
||||||
delay_y = 0.012
|
|
||||||
delay_z = 0.004
|
|
||||||
freq = 50000
|
|
||||||
cyc = 4
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
ausgleich_m3 = 1
|
|
||||||
|
|
||||||
schritte_m1 = 180
|
|
||||||
schritte_m2 = 120
|
|
||||||
schritte_m3 = 40
|
|
||||||
#schritte = int(sys.argv[1])
|
|
||||||
#zoom = int(sys.argv[2])
|
|
||||||
#print('Schritte: ', schritte)
|
|
||||||
#print('Zoom: ', zoom)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
|
|
||||||
GPIO.setwarnings(False)
|
|
||||||
|
|
||||||
m1_coil_A_1_pin = 17 # gelb
|
|
||||||
m1_coil_B_1_pin = 18 # schwarz
|
|
||||||
m1_coil_A_2_pin = 27 # orange
|
|
||||||
m1_coil_B_2_pin = 22 # braun
|
|
||||||
|
|
||||||
m2_coil_A_1_pin = 19 # schwarz
|
|
||||||
m2_coil_B_1_pin = 13 # gelb
|
|
||||||
m2_coil_A_2_pin = 6 # orange
|
|
||||||
m2_coil_B_2_pin = 5 # rot
|
|
||||||
|
|
||||||
m3_coil_A_1_pin = 16 # schwarz
|
|
||||||
m3_coil_B_1_pin = 12 # gelb
|
|
||||||
m3_coil_A_2_pin = 21 # braun
|
|
||||||
m3_coil_B_2_pin = 20 # orange
|
|
||||||
|
|
||||||
RELAIS_1_GPIO = 2
|
|
||||||
RELAIS_2_GPIO = 3
|
|
||||||
|
|
||||||
Endschalter_1 = 23
|
|
||||||
Endschalter_2 = 26
|
|
||||||
Endschalter_3 = 25
|
|
||||||
|
|
||||||
# anpassen, falls andere Sequenz
|
|
||||||
#StepCount = 8
|
|
||||||
#Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
#Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
#Seq[1] = [1,1,0,0]
|
|
||||||
#Seq[2] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
#Seq[3] = [0,1,1,0]
|
|
||||||
#Seq[4] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
#Seq[5] = [0,0,1,1]
|
|
||||||
#Seq[6] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
#Seq[7] = [1,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
StepCount = 4
|
|
||||||
Seq = list(range(0, StepCount))
|
|
||||||
Seq[0] = [1,0,0,0]
|
|
||||||
Seq[1] = [0,1,0,0]
|
|
||||||
Seq[2] = [0,0,1,0]
|
|
||||||
Seq[3] = [0,0,0,1]
|
|
||||||
|
|
||||||
#GPIO.setup(enable_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m1_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m2_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_A_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_1_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
GPIO.setup(m3_coil_B_2_pin, GPIO.OUT)
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_1, GPIO.IN)
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_2, GPIO.IN)
|
|
||||||
GPIO.setup(Endschalter_3, GPIO.IN)
|
|
||||||
|
|
||||||
# pwm Setup fuer Haltestrom
|
|
||||||
#pwm1a = GPIO.PWM(m1_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
#pwm2a = GPIO.PWM(m2_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
#pwm2b = GPIO.PWM(m2_coil_B_1_pin, freq)
|
|
||||||
#pwm1.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
#pwm2.start(0) # Initialisierung
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.setup(RELAIS_1_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
|
|
||||||
GPIO.setup(RELAIS_2_GPIO, GPIO.OUT) # GPIO Modus zuweisen
|
|
||||||
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_1_GPIO, GPIO.LOW) # an
|
|
||||||
GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.HIGH) # aus
|
|
||||||
#time.sleep(1)
|
|
||||||
#GPIO.output(RELAIS_2_GPIO, GPIO.LOW) # an
|
|
||||||
|
|
||||||
def setStep(motor, w1, w2, w3, w4):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m1_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m2_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_A_1_pin, w1)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_B_1_pin, w2)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_A_2_pin, w3)
|
|
||||||
GPIO.output(m3_coil_B_2_pin, w4)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def forward(motor, delay, steps):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
global schritte_m1, schritte_m2, schritte_m3
|
|
||||||
#d = int(delay) / 1000.0
|
|
||||||
d = delay
|
|
||||||
s = int(steps)
|
|
||||||
for i in range(s):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if pos_m1 >= schritte_m1:
|
|
||||||
print('Motor1 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 + 1
|
|
||||||
#print('Motor1-Pos: ' + str(pos_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if pos_m2 >= schritte_m2:
|
|
||||||
print('Motor2 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 + 1
|
|
||||||
#print('Motor2-Pos: ' + str(pos_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if pos_m3 >= schritte_m3:
|
|
||||||
print('Motor3 hat positives Ende erreicht')
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 + 1
|
|
||||||
#print('Motor3-Pos: ' + str(pos_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
#time.sleep(0.01)
|
|
||||||
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
for i in range(int(ausgleich_m3)):
|
|
||||||
for j in range(StepCount):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def backwards(motor, delay, steps):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
global schritte_m1, schritte_m2, schritte_m3
|
|
||||||
#d = int(delay) / 1000.0
|
|
||||||
d = delay
|
|
||||||
s = int(steps)
|
|
||||||
for i in range(s):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor1 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m1 = pos_m1 - 1
|
|
||||||
#print('Motor1-Pos: ' + str(pos_m1))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor2 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m2 = pos_m2 - 1
|
|
||||||
#print('Motor2-Pos: ' + str(pos_m2))
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
print("Motor3 Endschalter")
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
break
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pos_m3 = pos_m3 - 1
|
|
||||||
#print('Motor3-Pos: ' + str(pos_m3))
|
|
||||||
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
for i in range(int(ausgleich_m3)):
|
|
||||||
for j in reversed(range(StepCount)):
|
|
||||||
setStep(motor, Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
time.sleep(d)
|
|
||||||
|
|
||||||
def stopMotor(motor, stop):
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
if stop == 0:
|
|
||||||
pwm1a.stop()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pwm1a.start(0)
|
|
||||||
pwm1a.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm1a.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
if stop == 0:
|
|
||||||
pwm2a.stop()
|
|
||||||
#pwm2b.stop()
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
pwm2a.start(0)
|
|
||||||
pwm2a.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
pwm2a.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
#pwm2b.start(0)
|
|
||||||
#pwm2b.ChangeFrequency(freq)
|
|
||||||
#pwm2b.ChangeDutyCycle(cyc)
|
|
||||||
|
|
||||||
def initMotor(motor):
|
|
||||||
global pos_m1, pos_m2, pos_m3
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm1':
|
|
||||||
print('Motor1 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_1) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m1', delay, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m1', delay, schritte_m1)
|
|
||||||
stopMotor('m1', 1)
|
|
||||||
pos_m1 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm2':
|
|
||||||
print('Motor2 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_2) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m2', delay_y, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m2', delay_y, schritte_m2)
|
|
||||||
stopMotor('m2', 1)
|
|
||||||
pos_m2 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
if motor == 'm3':
|
|
||||||
print('Motor3 eichen')
|
|
||||||
if GPIO.input(Endschalter_3) == GPIO.LOW:
|
|
||||||
forward('m3', delay_z, 10)
|
|
||||||
|
|
||||||
backwards('m3', delay_z, schritte_m3)
|
|
||||||
pos_m3 = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveV(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, schritte, delay, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay = delay
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 0)
|
|
||||||
forward(self.motor, self.delay, self.schritte)
|
|
||||||
setStep(self.motor, 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
if self.halten == 1:
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
class MoveR(threading.Thread):
|
|
||||||
def __init__(self, motor, schritte, delay, halten):
|
|
||||||
threading.Thread.__init__(self)
|
|
||||||
self.motor = motor
|
|
||||||
self.schritte = schritte
|
|
||||||
self.delay = delay
|
|
||||||
self.halten = halten
|
|
||||||
self.daemon = True
|
|
||||||
self.start()
|
|
||||||
|
|
||||||
def run(self):
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 0)
|
|
||||||
backwards(self.motor, self.delay, abs(self.schritte))
|
|
||||||
setStep(self.motor, 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
if self.halten == 1:
|
|
||||||
stopMotor(self.motor, 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
#initMotor('m1')
|
|
||||||
print('start')
|
|
||||||
#initMotor('m1')
|
|
||||||
#initMotor('m2')
|
|
||||||
#initMotor('m3')
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#for i in range(int(20)):
|
|
||||||
# for j in range(StepCount):
|
|
||||||
# setStep('m3', Seq[j][0], Seq[j][1], Seq[j][2], Seq[j][3])
|
|
||||||
# time.sleep(0.02)
|
|
||||||
|
|
||||||
#setStep('m3', 0,0,0,0)
|
|
||||||
|
|
||||||
#time.sleep(2)
|
|
||||||
|
|
||||||
schritte = 40
|
|
||||||
schritte2 = (schritte * 8) - 1
|
|
||||||
t1 = 0.0003
|
|
||||||
t2 = 0.001
|
|
||||||
t_diff = t2 - t1
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
def schritt(spule, status, ges_schritte, schritt, t1, t2):
|
|
||||||
w = (schritt * 100 / (ges_schritte - 1)) * 1.8
|
|
||||||
s = round(math.sin(math.radians(w)), 2)
|
|
||||||
t = t2 - (s * (t2 - t1))
|
|
||||||
#print(str(t))
|
|
||||||
|
|
||||||
if status == 1:
|
|
||||||
for i in range(0, 91, 5):
|
|
||||||
dc = round(math.sin(math.radians(i)) * 100, 0)
|
|
||||||
spule.ChangeDutyCycle(dc)
|
|
||||||
time.sleep(t)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
for i in range(0, 91, 5):
|
|
||||||
dc = round(math.cos(math.radians(i)) * 100, 0)
|
|
||||||
spule.ChangeDutyCycle(dc)
|
|
||||||
time.sleep(t)
|
|
||||||
|
|
||||||
def vorwaerts(sp1, sp2, sp3, sp4, schritte, t1, t2):
|
|
||||||
ges_schritte = schritte * 8
|
|
||||||
for i in range(int(schritte)):
|
|
||||||
pos = i * 8
|
|
||||||
schritt(sp1, 1, ges_schritte, pos, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 0, ges_schritte, pos + 1, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 1, ges_schritte, pos + 2, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp1, 0, ges_schritte, pos + 3, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp3, 1, ges_schritte, pos + 4, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 0, ges_schritte, pos + 5, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 1, ges_schritte, pos + 6, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp3, 0, ges_schritte, pos + 7, t1, t2)
|
|
||||||
|
|
||||||
def rueckwaerts(sp1, sp2, sp3, sp4, schritte, t1, t2):
|
|
||||||
ges_schritte = schritte * 8
|
|
||||||
for i in range(int(schritte)):
|
|
||||||
pos = i * 8
|
|
||||||
schritt(sp3, 1, ges_schritte, pos, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 0, ges_schritte, pos + 1, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 1, ges_schritte, pos + 2, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp3, 0, ges_schritte, pos + 3, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp1, 1, ges_schritte, pos + 4, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp2, 0, ges_schritte, pos + 5, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp4, 1, ges_schritte, pos + 6, t1, t2)
|
|
||||||
schritt(sp1, 0, ges_schritte, pos + 7, t1, t2)
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm1x = GPIO.PWM(m2_coil_A_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm2x = GPIO.PWM(m2_coil_B_1_pin, freq)
|
|
||||||
pwm3x = GPIO.PWM(m2_coil_A_2_pin, freq)
|
|
||||||
pwm4x = GPIO.PWM(m2_coil_B_2_pin, freq)
|
|
||||||
|
|
||||||
f = 800
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm1x.start(0)
|
|
||||||
pwm1x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm1x.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm2x.start(0)
|
|
||||||
pwm2x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm2x.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm3x.start(0)
|
|
||||||
pwm3x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm3x.ChangeDutyCycle(0)
|
|
||||||
pwm4x.start(0)
|
|
||||||
pwm4x.ChangeFrequency(f)
|
|
||||||
pwm4x.ChangeDutyCycle(100)
|
|
||||||
|
|
||||||
time.sleep(4)
|
|
||||||
vorwaerts(pwm1x, pwm2x, pwm3x, pwm4x, schritte, t1, t1)
|
|
||||||
time.sleep(2)
|
|
||||||
rueckwaerts(pwm1x, pwm2x, pwm3x, pwm4x, schritte, t2, t2)
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm1x.stop()
|
|
||||||
pwm2x.stop()
|
|
||||||
pwm3x.stop()
|
|
||||||
pwm4x.stop()
|
|
||||||
|
|
||||||
#pwm.stop()
|
|
||||||
GPIO.cleanup()
|
|
||||||
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